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    程时：“虽然没有三坐标机，但是我们可以用三坐标测量思想。公用组合测量法测空间姿态。”

    组长：“怎么组合。”

    程时：“用精密心轴来模拟旋转轴中心线，还有千分表和磁力表座加上角度块规或者精密正弦规。”

    组长犹豫了一下：“这行吗？”

    程时：“位姿不能追求零误差，只能测出来，计算后再用系统补偿来纠正。所以压力就给到了计算机组这边。”

    计算机组的组长忙问：“六轴联动需实时处理六个轴的坐标变换、插补运算，现在的两个CPU运算能力有限，易出现运算卡顿、轨迹偏移。而且我们无六轴联动算法经验，这个怎么办才好......”

    程时：“所以要在五轴数控系统基础上，新增辅助CPU，专门负责B轴的旋转运算与协同控制，将六轴联动运算拆分为用两个CPU做直线轴运算，一个CPU进行旋转轴运算。”

    “还要进行算法复用与优化。复用五轴联动的线性和圆弧插补算法，要编写六轴专用协同子程序，嵌入五轴数控系统，实现六轴联动的轨迹平滑控制简化运算逻辑，要重点解决B轴与C轴的双旋转协同以及旋转轴与直线轴的同步插补的问题。”

    “程序编写过程也要尽量简化。除了沿用五轴分段编写和调试的思路，还要新增B轴专用简化指令，将刀位文件转换为机床可识别的代码，避免编程错误。”

    程时：“在五轴机床的旋转轴平行度误差补偿，垂直度误差补偿，回转中心偏移补偿，旋转轴反向间隙补偿、角度定位误差补偿和热变形漂移补偿等六项补偿基础上，新增B轴的三项误差补偿，分别是同轴度误差补偿、角度定位误差补偿、反向间隙补偿，将测量到的误差数据写入数控系统，实现六轴联动误差实时补偿。”

    “不要试图直接编写全联动程序，而是要将复杂的空间坐标变换拆解为先旋转定位，再直线加工。这样可以简化坐标变换逻辑。”

    计算机组长：“是啊。”

    程时“其实编程的难点远不止补偿程序，哪怕是编写好之后存储，都是个大问题。数控系统内存只有KB级、外部存储介质为软盘也无法存储复杂六轴程序。纸带穿孔机等输入设备又容易出错。”

    孙敏之皱眉：“对啊，那怎么办。”
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